そろそろソフトウェアの方を色々やりたいのだが、それでも機械加工は続く…。
GE-7から外した腕の部品、これも使おう。
あの細長い腕に使っている、「栄42」は扱いが難しすぎるし、このGE-7の腕ならば物を掴んだ実績はあるからな。
とりあえずGE-9は紙をかぶせて保管中である。
ずっとこいつにはお世話になりっぱなしだ。
今回はギヤボックスで少しでも大きな力を出そうと画策して部品を製造中だ。
試行錯誤の末、完成!
…したのは良いが、パソコン部分が引っかかってくっつかない…。
本当、ロボット製作をしていると、こういう問題に何度も悩まされているよ…。
とりあえず2個作った。
結局これを、予定を変更して横にくっつけ、GE-7の腕も以前は横にくっついていたのが、縦にくっつくようになった。
テストもしてみるが…。
電力もアップさせてみるが…。
うーん、腕を伸ばした状態で、肩関節が持ち上がらないと言う問題に直面…。
いやね、ひじを曲げれば重心が中心に寄るお陰で、腕を持ち上げやすくなるのだが…。
そんな事より、モーターに供給する電力が配線ミスで流れているのではと疑ってみる。
何たって、本当は乾電池を制御回路の電源にするつもりだったのに、どういうわけかACアダプタだけで動くんだもん。
やめた、あきらめた。
なにかいい物体はないかねぇ…などと思いつつ、周囲を漁る。
そうしたらこんな人形がでてきた。
鬱のときに、フィギュアを取り憑かれたように買っていた事があったのだが…これはそのひとつ。
これは関節の各部が可動するフィギュアなのだが…。
閃いた!!!
そうだ!新型の関節機構をフィギュアから閃いたぞ!
早速設計図などを描くぞ。
いやー、こんなところに凄いネタがあるなんてねぇー。
それからというもの、ラーメン屋に寄るときも、
大学のスクーリングに出向いたときも、
ずっと頭がその関節の事をぐるぐると考えていて、ようやくスクーリングが終わり加工開始!!!
いやー、空調の効いた涼しい部屋で炎天下も関係なく、金きり鋸でアルミの棒を何本も切っているとさすがに汗っぽくなるなぁ〜。
もちろん、ちゃんと片付けもするぞ。
切り粉(金属の削りカス)は人の皮膚を切り裂くからな。
可能かどうかは別として、うちの会社でも「切り粉は触るな」っていう話になっているし。
洗浄スプレーをかける。
そして組み立てる。
何だか、プチロボットみたいな外観の部品…もちろんこれも、さらに他の部分にくっつける。
できた!
…いやね、これが新型関節部品なのだが…。
…うーん、やっぱり、従来どおりの作戦で行ったほうがいいのかな…いざ作ってみると、あんまりメリットが感じられない…。
こういう状況に直面すると、「どうりで誰もやらないわけだ」なんて思うのだが、とりあえず以前よく使っていた小型モーターを上手にくっつける事だけはできた、少なくとも俺の技量自体は若干アップしただろう。
とか思いつつ、夕ご飯を食べにすし屋に行く。
すし屋に行っているうちに思いついた。
もう夜の9時をとっくに回っているが、騒音に誰も気づきませんようにと祈りながらガリガリガリガリ!!
GE-7の腕との折衷型!
肩関節が、さっき作った部分なのだ。
都合の良い事に、学友のお友達が誕生日プレゼントをくれた!
プレゼントを当初の目的以外に使えなくするつもりはないが、この「ほっぺまくら」を、使用しないときはこいつにマウントして、いつでも頬杖をつきたい時に脱着させるようにしようかと思う。
どうだ!可愛いだろ!可愛いと言え!言えったら!!!
と、そんな風にして、夏休みは過ぎてゆくのでした…。