4月28日：
さーて、ゴールデンウィークに入ったぞ〜！
手始めに、コンセントから離れて行動できるようにするぞ！
写真のように、マンガン乾電池（しかも数年前に買ったやつ、古いアルカリ乾電池と違って汁漏れしないのがいいところかもしれない）では力不足。
ついでに、普段テストに使っているアルカリの単三乾電池も力不足。
具体的には、タイヤの左右のモーターを同時に動かせないのだ。
やっぱり、鉛蓄電池を買わなければだめだろうか…？
が、新品でぴちぴちのアルカリ単一乾電池を買ってきたらうまく動いた！
早速、電池ボックスを取り付ける。
できた！
…が、このすぐ後、電源を入れっぱなしにして寝てしまって電池切れを起こし、あとは最近のうちの経済状態も絡んで乾電池を買うお金も無くなって、結局ACアダプタで動作テストをする羽目になりましたとさ…。
4月30日：
気を取り直して、追加でセンサの情報を集める回路を作ろう。
このメカは基盤ごとに機能を分割するモジュール方式を採っているのだが、配線が面倒で仕方が無い。
電源からこんな分岐ケーブルを作ったりしているが、一段落したら配線の問題も考えなければならなそうだ。
…が、うまく動かない…。
こんな事をしているうちに、日付が変わる…。
5月1日：
気を取り直して、光センサ回路を作ろう。
…が、うまく動かない…。
半田付けだと、こんなふうに何時間もかけてくっつけたやつがまともに動かないことが結構あって大変だよ。
参ったねぇ。
仕方が無い、一休みしよう…そのまえに、腕の向きを変える作業をしよう。
こんな感じになった。
うーん、一休みしようとか考えたのだが、やっぱりもうちょっと、動かない原因を探ろう。
なぁんだは緯線がちゃんと引かれてないじゃないかぁ、なんて思って半田付け再開。
そして結局動かない…。
いきなり面倒くさいことをしようとするから失敗するんだ、まずは簡単な回路を作って試すんだ！
…で、動かない。
ああ、なんということだ…。
とりあえず風呂に入って考えよう…。
そして風呂に入っているうちに思いついた。
ええい！「増幅」とか言うみみっちい小細工をしているからこういうことになるんだ！
増幅などせずとも光センサを並列にすれば確実に動くはずだ！！！
これならば故障したくてもそう簡単には故障できまい！！ぬはは！！！
できた！！！
うごいたああああああああああああああああああああやほおおおおおおおおおおおおおお！！！
おやすみ。
えー、寝て起きて、ひとまずは腕部の改良。
左の写真でいうと、左が改良前、右が改良後。
角度を30度変えたのだ。
さて、その次に、光センサを搭載する。
このカメラを交換するのだ。
本当はカメラが稼動したほうが良いに決まっているのだが、カメラがUSB接続であるため、Windows95用のドライバが無くて使えない、いわゆる「偉い人には分からん飾り」になってしまっていたのだ。
あの漢光センサをひとまず搭載。
漢光センサには、せっかくだからもうちょっと改良を加え、赤外線投光機能を取り付ける。
もうひとつ、改めて新型のセンサの情報を受け取る回路も製作。
取り付けて、情報を受け取る回路の動作テストをする。
よしよし、うまく動いている…。
完成した基盤は、フラックスを除去し絶縁コート剤を塗る。
…で、換気扇を付けた風呂場では有機溶剤はきついみたい…。
ふらふらしたまま、遅い夕ご飯を買いに出た。
5月2日：
ただいま〜。
うう〜クラクラするが、動作テストだ
一通り動作確認をして、お風呂を入れて、おやすみ。
寝て起きて、少し頭が冷えた。
そして思ったのだが、さすがにあの漢光センサ、あまりにも低機能過ぎた。
だって、赤外線を投光しても、5センチメートル先の物体の有無しか調べられないんだもの…。
そういうわけで、増幅回路の実現に向けて頑張る。
簡単な回路からはじめてみよう。
うーん、それで、こんな事をしているうちに分かったのだが、光センサに使っている「TPS611」という光センサ、どうやら赤外線しか受け取らない設計のようなのだ…。
ああそうだよ、今頃気づいたんだよ。
そしてこの光センサ、感度があまり芳しくない。
さらにそして分かったのはあの漢光センサ、感度があんまり芳しくないのに、夜間の蛍光灯の光で十分に反応すると言う事！
この漢光センサに増幅器と感度を可変させる機能を付けてさらにパワーアップさせようとしたら壊れた…。
どうやら、壊れてでも漢でいたかったらしい…。
仕方が無いので、改めて回路を作る。
いくつか案があるので、平行して製作。
…うーん、動いたような動かないような…。
まぁいいや、一部が動いたような気がするし、別のことでもやろう。
部屋の古代遺跡から、手当たり次第にバネを取り出す。
これもセンサーの部品に使うのだ。
えーと、それから、瞬間接着剤…。
あったにはあった。
問題は、瞬間接着剤があっても、数年前の代物だと中身がカチコチになっている場合があることだが、どうだろう？
おお！無事に液体が出た！
このスイッチタイプのセンサーならば、きっとちゃんと動くだろう。
5月3日：
スイッチを取り付けたぞ。
そして、今日になって光距離センサー専用の部品を発見。
いまさら、なのだが…。
今日は、光センサではなくて角度センサを付けるのだ。
横倒しになっている角度センサを、
縦向きにすると、電流がよく流れる。
ここしばらく、引きこもって半田付けばかり。
部品も枯渇してきて、しばらく使わなくなっていた圧着端子も使い始めた。
何となく、昨日の光センサもちょっと改良してみたりする。
寝るだけで、動作の不具合の整理ができたりするものだ。
そんな事をしているうちに角度センサをテスト。
…うまく動かない。
原因を考えると、このセンサ、本当ならば横倒しにすると電流が流れにくくなる仕組みなのだが、実は微妙に電流が流れるせいで（上の写真でも、発光ダイオードがわずかに光っている）、光センサが倒れていてもパソコンは「電流が流れている→倒れていない」と判定してしまうようなのだ。
角度センサは初の試みだし、後でゆっくり考えるとして、外が晴れてきたし、お出かけしてこようかな。
…と思いつつ、もうちょっと半田付け。
頑張ったら、先の光センサのひとつが（割と）うまく動き始めた！
次の日が休日出勤なので、今日は早めに寝る。
おやすみ。
5月4日：
そして次の日、仕事から帰ってきたらもうちょっと角度センサをがんばってみる。
思い切ってセンサの数を減らし、単純な回路にして、ちゃんと動くか見てみる。
うーん…そうだねぇ…。
昨日よりはマシなんだけれど、あんまり反応が良くない。
やっぱり、角度センサは後回し。
5月5日：
この日は動作テストをした。
アメーバにも動画をアップだ。
http://ameblo.jp/drnabe/entry-10094200704.html
本当は連休の改良はこれで終わりにする予定だったが、重量増加でステアリングの調子が芳しくないので、連休最後にちょっとその部分をいじる。
結局、GE-7の初期型のキャタピラがくっついた。
後でこの部分も金属製にして、本体との連結部ももっとがっちりしたものにしよう。
試行錯誤の黄金週間であった。