「バックラッシ」と言うのは、機械の稼動部分や、ネジにある「ガタ」の事だ。
具体的には、GE-7の関節を動かそうとすると、GE-7の関節のモーターが少しも回っていないのに、腕がかなり動いてしまうのだ。
上の写真はそれを説明したつもりで写したのだが、うまく分かるだろうか？
別に手ブレで動いているだけではないぞ。
手ブレもあって少し視点が動いているが…。
しかし、RZ-1に使用されているサーボモーターはそのバックラッシが全然ないのだ。
これはロボット用モーターの大きな特徴と言えよう。
ただのタミヤのギヤボックスとの一番大きな違いは、これかもしれない。
むしろ、GE-7のほうはバックラッシについてはあきらめなければいけないからこそ色々と構造を考えているところもある。
で、本誌の中にモーターを分解した写真が乗っかっていた。
このギヤーは金属製か？うらやましいな。
タミヤのギヤボックスも、昔は金属製のギヤーをたくさん使っていたのになぁ。
さらに、生意気にもボールベアリングまで付いているのか…。
さて、ここしばらくは、こうやってテストボードにモーターを繋いでテストをしたのだが、テストの際にはモーターはエンコーダ（自身の軸の角度を知るためのセンサー）が付いている。
これが二つ目の違いだな。
今のところ、GE-7には角度センサがついていない…そのうち考えなきゃかなぁ？とは思っているのだが。
で、実際に18号についてきたモーターを分解してみた。
その結果、驚愕の事実が判明。
ギヤはプラスチック製！？
うーん、グリスがぶっかかっていて分かりにくかったのだが…あの刻印はプラスチック特有のものだぞ…。
とりあえず、中身を確認して元に戻したのだが、それにしてももう一個、気になるのがある。
モーターにくっついているこのマーク、何だろう？
ちなみに左はトルクチューンモーターの一種。
…って事で最近知ったのだが、これは「他のゴミとは別にして捨ててね」と言う意味だそうだ。
よりによって会社の面粗さ測定器の説明書がこんな所で役に立つなんて思わなかったよ。
と言う事で、サーボモーターの、普通のタミヤのギヤボックスとの比較のまとめ。
・バックラッシがない。
・エンコーダがついている。
・実はギヤーはどちらもプラスチック製。
うーん、それでも俺はGE-7で頑張るぞ。
あの電子回路の部分がいかん。
どこがどうなっているのかが分からず、「他の人には教えてあげないよん」っていうのが気にいらねぇ。
引き続き、頑張るぞ。